精灵4RTK产品参数

飞行器

重量（含桨和电池）1391 g 

轴距350 mm 

最大起飞海拔高度6000 m 

最大上升速度6 m/s（自动飞行）

5 m/s（手动操控） 

最大下降速度3 m/s 

最大水平飞行速度50 km/h（定位模式）

58 km/h（姿态模式） 

最大可倾斜角度25°（定位模式）

35°（姿态模式） 

最大旋转角速度150°/s（姿态模式） 

飞行时间约 30 分钟 

工作环境温度0℃至 40℃ 

工作频率2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）

5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国） 

等效全向辐射功率（EIRP）2.4 GHz

CE（欧洲） / MIC（日本） / KCC（韩国）：< 20 dBm

5.8 GHz

SRRC（中国） / NCC（中国台湾） / FCC（美国）：< 26 dBm 

悬停精度启用 RTK 且 RTK 正常工作时：

垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m

未启用 RTK：

垂直：±0.1 m（视觉定位正常工作时）；

±0.5 m（GNSS 定位正常工作时）

水平：±0.3 m（视觉定位正常工作时）；

±1.5 m（GNSS 定位正常工作时） 

图像位置补偿相机中心相对于机载D-RTK天线相位中心的位置，体轴系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐标已补偿。体轴系的XYZ轴正向分别指向飞行器前、右、下方 

建图功能

建图精度 **满足 GB/T 7930-2008 1:500 地形图航空摄影测量内业规范（简称“1：500 规范”）的精度要求

**实际精度与影像采集的环境光照、场景纹理、飞行高度及使用的建图软件等多方面因素有关。 

地面采样距离（GSD）(H/36.5) cm/pixel，

H 为飞行器相对于拍摄场景的飞行高度（单位：米） 

采集效率单次飞行最大作业面积约 1 km2（飞行高度 182 m，即 GSD 约 5 cm/pixel，满足 1：500 规范要求） 

可控转动范围俯仰：-90°至 +30° 

速度测量范围飞行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足） 

高度测量范围0 - 10 m 

精确悬停范围0 - 10 m 

障碍物感知范围0.7 - 30 m 

使用环境表面有丰富纹理，光照条件充足

（>15 lux，室内日光灯正常照射环境） 

视觉系统

速度测量范围飞行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足） 

高度测量范围0 - 10 m 

精确悬停范围0 - 10 m 

障碍物感知范围0.7 - 30 m 

FOV前/后：水平60° ， 垂直±27° 

下视： 前后70° ，左右50° 

测量频率前/后：10 Hz; 

下视： 20 Hz 

使用环境表面有丰富纹理，光照条件充足（>15 lux，室内日光灯正常照射环境） 

相机

影像传感器1 英寸 CMOS；有效像素 2000 万（总像素 2048 万） 

镜头FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；

光圈 f/2.8 - f/11；带自动对焦（对焦距离 1 m - ∞） 

ISO 范围视频：100 - 3200（自动）

100 - 6400（手动）；

照片：100 - 3200（自动），

100 - 12800（手动） 

机械快门8 - 1/2000 s 

电子快门8 - 1/8000 s 

照片最大分辨率4864×3648（4:3）；

5472×3648（3:2） 

录像分辨率H.264，4K：3840×2160 30p 

设计总画幅5640×3710 

有效画幅5472×3648 

视频最大码流100 Mbps 

照片格式JPEG 

视频格式MOV 

支持文件系统FAT32（≤ 32 GB）；

exFAT（> 32 GB） 

支持存储卡类型写入速度≥15 MB/s，传输速度为 Class 10 及以上或达到 UHS-1 评级的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量 

工作环境温度0℃至 40℃ 

智能飞行电池（PH4-5870MAH-15.2V）

容量5870 mAh 

电压15.2 V 

电池类型LiPo 4S 

能量89.2 Wh 

电池整体重量468 g 

工作环境温度-10℃至 40℃ 

最大充电功率160 W 

遥控器智能电池（WB37-4920MAH-7.6V）

容量4920 mAh 

电压7.6 V 

电池类型LiPo 2S 

能量37.39 Wh 

工作环境温度-20℃至 40℃ 

电源适配器（PH4C160）

电压17.4 V 

额定功率160 W 

GNSS

单频高灵敏度 GNSSGPS+BeiDou+Galileo（亚洲地区）；

GPS+GLONASS+Galileo（其他地区） 

多频多系统高精度 RTK GNSS使用频点：

GPS：L1/L2；

GLONASS：L1/L2；

BeiDou：B1/B2；

Galileo：E1/E5

首次定位时间：< 50 s

定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；

水平 1 cm + 1 ppm（RMS）

1 ppm 是指飞行器每移动 1 km 误差增加 1 mm 

云台

稳定系统3-轴（俯仰、横滚、偏航） 

可控转动范围俯仰：-90°至 +30° 

最大控制转速俯仰：90°/s 

角度抖动量±0.02° 

红外感知系统

障碍物感知范围0.2 - 7 m 

FOV水平70° 

垂直±10° 

测量频率10 Hz 

使用环境表面为漫反射材质，且反射率 > 8%（如墙面，树木，人等） 

遥控器

工作频率2.400 GHz 至 2.483 GHz（欧洲，日本，韩国）

5.725 GHz 至 5.850 GHz（中国，美国） 

等效全向辐射功率（EIRP）2.4 GHz

CE / MIC / KCC：< 20 dBm

5.8 GHz

SRRC / FCC：< 26 dBm 

信号最大有效距离FCC：7 km；

SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（无干扰、无遮挡） 

功率16 W（典型值） 

显示设备5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，Android系统

内存 4G RAM+16G ROM 

工作环境温度0℃至 40℃ 

智能飞行电池管家（PHANTOM 4 CHARING HUB)

电压17.5 V 

工作环境温度5℃至 40℃ 

智能电池充电管家（WCH2）

输入电压17.3 - 26.2 V 

输出电压电流8.7 V，6 A；

5 V，2 A 

工作环境温度5℃至 40℃